Первая баллистическая ракета морского базирования Р-11ФМ была создана под руководством главного конструктора Сергея Королева в ОКБ-1. Первый успешный запуск ракеты с подводной лодки, находящейся в надводном положении, был проведен на Северном флоте, в акватории Белого моря. На борту подлодки во время пуска находился сам Королев.
