Оживший «луноход»

Внешний вид лунохода

Волею судеб доводится работать преподавателем в Ивановской государственной текстильной академии ИВГПУ. В один прекрасный день мой тогда еще студент, а ныне аспирант Сергей Баженов принес данное чудо техники, поскольку на кафедре мы занимаемся различными работами в этой области. Я сразу понял что это именно тот робот, о котором упоминал мой друг (как оказалось позднее, это действительно был он). Робота Сергею тоже кто-то отдал, со словами, что он полностью работоспособен. Внешний вид давал надежду на то, что он действительно запустится без проблем.
Вид спереди представлен на рис. 2.

Осмотр показал, что это Модель лунохода программируемая самоходная ЭЛЕКТРОНИКА Заводской №476, дата выпуска аж ноябрь 1986 года, цена 27 рублей (рис.3).

От этой информации лично я испытал небольшой шок — такое чудо разработали у нас? Однако небольшой поиск принес и небольшое разочарование, это клон игрушки BigTrak.
Желания его запустить это однако не уменьшило. Были закуплены батарейки, установлены в отсек… (рис. 4) и нас ждало небольшое разочарование, робот не реагировал ни на какие операции.

Оказалось, что мы забыли еще одно место установки батареи питания типа крона для питания платы устройства (рис. 5).

Однако и это не помогло, контакты были сильно окислены, а вскрытие корпуса также выявило несколько оторванных от платы проводков (рис. 6)(один точно был, другой пациент, вероятно, получил после вскрытия).

На фотографии вскрытого робота (рис. 6) хорошо видно его устройство. Слева (на рис. 6) черный бампер, расположенный спереди, соединенный с микропереключателями которые позволяли отключать игрушку при ударе в препятствие. Там же расположились динамик а выше лампочка. В центре находится блок управления (рис. 7).

В задней части (на рис. 7 справа) клавиатура для программирования команд роботу. Под клавиатурой располагается блок с батарейками (рис.8).

После вскрытия прошло достаточно большое количество времени, в течении которого внутри боролись два желания — установить Raspberry Pi и Arduino и полностью модернизировать робота и желание сохранить первозданную красоту модели. В конце концов победило желание оставить его как память в том виде в котором он к нам пришел, только восстановить его работоспособность.

И вот в эти длинные выходные было выделено время для восстановления. Были обратно запаяны отвалившиеся провода, зачищены окислившиеся контакты. И о чудо — аппарат ожил, после нажатия на кнопку «Тест» он зазвучал и не просто зазвучал, а поехал, правда одним правым колесом. После небольшого толчка пришло в движение и левое. Пришлось перейти к вскрытию привода, благо по ремонтопригодности он на высоте (как и многие другие советские изделия, с которыми приходилось сталкиваться) (рис 9-12).

Рис. 10 Привод перед вскрытием

Рис. 11 Внешний вид приводного блока

Вскрытие приводного блока (рис. 11-12) показало интересную схему определения пройденного расстояния. В одну из шестеренок установлено несколько магнитов (рис.12, красная шестеренка), а рядом установлен геркон (сам геркон и оторванный контакт вы можете увидеть на рис. 13). Для синхронизации оборотов обоих редукторов при прямолинейном движении на валу обоих моторчиков стоят прямоугольные магниты (для правого дивгателя представлен на рис. 12 слева).

Рис. 13 Геркон