Правила , знать полезно, даже елси авенсис ехал с максимально допустимой скоростью, нарушение налицо:
ПДД 9.4. Вне населенных пунктов, а также в населенных пунктах на дорогах, обозначенных знаком 5.1 или 5.3 или где разрешено движение со скоростью более 80 км/ч, водители транспортных средств должны вести их по возможности ближе к правому краю проезжей части. Запрещается занимать левые полосы движения при свободных правых. (в ред. Постановления Правительства РФ от 14.12.2005 N 767)
В населенных пунктах с учетом требований настоящего пункта и пунктов 9.5, 16.1 и 24.2 Правил водители транспортных средств могут использовать наиболее удобную для них полосу движения. При интенсивном движении, когда все полосы движения заняты, менять полосу разрешается только для поворота налево или направо, разворота, остановки или объезда препятствия. (в ред. Постановления Правительства РФ от 24.01.2001 N 67)
Однако на любых дорогах, имеющих для движения в данном направлении три полосы и более, занимать крайнюю левую полосу разрешается только при интенсивном движении, когда заняты другие полосы, а также для поворота налево или разворота, а грузовым автомобилям с разрешенной максимальной массой более 2,5 т — только для поворота налево или разворота. Выезд на левую полосу дорог с односторонним движением для остановки и стоянки осуществляется в соответствии с пунктом 12.1 Правил. (в ред. Постановлений Правительства РФ от 25.09.2003 N 595, от 10.05.2010 N 316)
Исходя из этого следует, что в соответствии с ПДД водитель авенсис, обогнав машину, обязан был перестроиться в правый ряд, не стоит тут разводить, что его начали обгонять и т.д. Он обогнал гораздо раньше, время перестроиться было предостаточно.