В России до 1997 года действовал Уголовный Кодекс РСФСР от 1960 года, по которому не устанавливался определённый возраст согласия; вместо этого определялось наказание за совершение полового сношения с лицом, не достигшим половой зрелости .

В первоначальной редакции Уголовного кодекса РФ, принятой в 1996 году и вступившей в действие с 1 января 1997 года, возраст согласия был установлен в 16 лет. Федеральным законом от 25 июня 1998 года 92-ФЗ он был понижен до 14 лет, однако уже в 2003 году был вновь повышен до 16 лет. С тех пор и до настоящего времени (2014 год) возраст согласия не менялся, хотя корректировались правила его определения. Нормативно возраст согласия закреплён в статьях 134 и 135 Уголовного кодекса РФ. Необходимо также учитывать, что все положения, касающиеся возраста согласия, распространяются лишь на отношения с участием партнёра, достигшего 18-летнего возраста. Лица в возрасте от 14 до 18 лет несут ответственность только за изнасилование и насильственные действия сексуального характера (ст. 131 и 132 УК РФ), в возрасте от 16 до 18 лет также за понуждение к действиям сексуального характера (ст. 133 УК РФ).

Федеральным законом от 29.02.2012 14-ФЗ, усилившим ответственность за преступления против половой неприкосновенности несовершеннолетних (вплоть до применения пожизненного лишения свободы), было установлено, что ответственность за половое сношение с лицами в возрасте от 14 до 16 лет наступает при условии недостижения ими половой зрелости. Понятие половой зрелости и порядок её установления определены рекомендациями Минздрава РФ. Кроме того, при назначении наказания стала учитываться, как в некоторых других странах, разница в возрасте половых партнёров ( если разница в возрасте составляет менее четырёх лет, то наказание в виде лишения свободы не применяется ). Помимо этого, данным законом установлено, что половое сношение и иные действия сексуального характера с лицом, не достигшим 12-летнего возраста, рассматриваются как изнасилование (ст. 131 УК РФ) или насильственные действия сексуального характера (ст. 132 УК РФ), совершённые с использованием беспомощного состояния потерпевшего. Федеральный закон от 28.12.2013 380-ФЗ вновь убрал требование об учёте половой зрелости. Кроме того, этим законом введена специальная ответственность за получение сексуальных услуг несовершеннолетнего в возрасте от 16 до 18 лет совершеннолетним лицом (ст. 2401 УК РФ). Данный закон вступил в силу 10 января 2014 года, за преступления, совершённые до этой даты, ответственность наступает с учётом положений предыдущей редакции закона (об учёте половой зрелости).

1 октября 2012 года Россия подписала Конвенцию Совета Европы о защите детей от сексуальной эксплуатации и сексуального насилия. Для целей Конвенции в России установлен возраст сексуального согласия 16 лет.