На мой субъективный взгляд тут обоюдка. При двух и более полосах на круговом перекрестке на крайнюю правую полосу можно съезжать только перед своим съездом с кольца. Если съезжать не собираешься, то обязан ехать по второй-третьей полосе. Т.е. рег нарушает правила фигача по крайней правой мимо нескольких съездов.
Водитель грузовика тоже нарушает правила, т.к. обязан был заблаговременно перестроится в крайнюю правую полосу перед своим съездом сразу после съезда, который идет перед тем в который он собирается съезжать. Съезжать с кругового перекрестка из второго ряда нельзя, если иное не указано знаками и/или разметкой.
От себя скажу так. В небольших европейских городах на один перекресток со светофором может приходиться десяток-другой круговых перекрестков. Вроде местные должны отлично знать правила круговых перекрестков. Но все равно часто вижу такую-же фигню как на видео (правда без аварий). Соответственно, выезжая на круг, надо всегда иметь ввиду, что кто-то может поворачивать из второго ряда или переть через весь круг по крайней правой.
Ну и как всегда вопрос к дорожникам. Почему бы вместо разметки не положить маленькие отбойники-бордюрчики между рядами перед съездами. Тогда бы водитель грузовика точно понял, что тут съезжать нельзя. В Европе часто вижу такое разделение полос на кругах. Очень удобно и позволяет избегать аварий.

а я думал, что только у нас в Тюмени ездить по кольцам не умеют.
Справедливости ради готов признать, что если все будут ездить по правилам - эти перекрестки просто заткнутся